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SET 017 0x10
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-[ GPS ]---------------------------------------------------------------------
-[ by Omega ]---------------------------------------------------------SET-17-
Introduccion
============
Buenas noches. Este texto esta para introducir el GPS a toda aquella gente
que no sabe lo que es y quiero dedicarlo a toda esa gente que creyendo saber
lo que es, no tiene ni idea del GPS. La publicacion de este documento ha sido
autorizada para la revista SET numero 17 y para la siza numero 3. Se permite
la libre distribucion de este documento siempre y cuando su contenido no haya
sido modificado y su fuente de origen sea citado.
Para empezar, decir que el GPS (Global Positioning System o tambien
sistema de posicionamiento global) es un sistema de navegacion por satelite
fundado y controlado por el departamento de defensa de los estados unidos (de
america, porque dentro de poco, habra tambien estados unidos de europa, ya
vereis, y como no somos menos, pues tambien tendremos nuestro propio "GPS").
Aunque hay miles y miles de usuarios civiles que utilizan el GPS en cualquier
parte del mundo, el sistema fue dise~ado para ser utilizado por el ejercito
militar de EE.UU para misiones de seguimiento y localizacion terrestre.
Estructura del GPS
==================
El GPS se basa en un standard mediante el cual, un satelite envia se~ales
codificadas que puedan ser procesadas por un receptor GPS. La estructura del
GPS se divide por segmentos, cada uno de ellos tiene un ambito de accion, y
realizan funciones distintas.
El segmento espacial (Space Segment) del sistema esta formado por los
satelites GPS. Estos satelites envian se~ales de radio por el espacio hacia
los receptores.
La Constelacion de Operaciones GPS esta formada (al menos inicialmente)
por 24 SV (Vehiculos espaciales) : 21 satelites de navegacion y 3 satelites
de control de orbita que giran en orbitas de 12 horas. La altura de los SV
esta configurada de modo que los satelites repiten las mismas trayectorias y
orbitas cada 24 horas aproximadamente (4 minutos menos cada dia). Hay seis
planos orbitales equidistantes (60 grados y todos ellos inclinados unos 55§
respecto el plano de la ecliptica) y hay cuatro satelites GPS en cada plano
orbital. Esta constelacion permite que el usuario disponer de un minimo de 5
y un maximo de 8 satelites GPS visibles desde cualquier punto de la tierra.
Por otra parte esta el segmento de control que consiste en un sistema de
seguimiento por estaciones base que estan distribuidas por todo el mundo.
Estas estaciones realizan funciones de seguimiento y monitorizaje de la
constelacion de operaciones. La estacion "principal" de control se encuentra
en la base aerea de Schriever (oficialmente AFB Falcon) en Colorado. Las
estaciones tambien se encargan de autoregular las orbitas de los satelites y
tambien sincronizar las variables temporales de los satelites. Las otras
estaciones de control son la de Hawaii (Pacifico Oriental), Isla Ascension
(Atlantico), Diego Garcia (Indico) y Kwajalein (Pacifico Occidental)
El segmento de usuario es el siguiente elemento en el escalafon y engloba
a cualquier dispositivo capaz de recibir y procesar se~ales GPS. Estos
receptores convierten la se~al proviniente del satelite en valores de
velocidad, posicion y tiempo. Se requieren cuatro satelites para calcular los
cuatro valores (tres dimensiones X, Y, Z y factor Tiempo). Los receptores GPS
se suelen utilizar para navegacion, posicionamiento y diseminacion temporal,
y aunque tambien es posible utilizarlos con otros fines, la principal funcion
del GPS es la navegacion en tres dimensiones.
En cuanto a los receptores GPS, existen desde receptores para barcos y
aviones hasta receptores para vehiculos y si os habeis fijado, en el tour de
francia y en la vuelta ciclista a espa~a, los tiempos entre cabeza de carrera
y el peloton se miden por GPS. Para uso comun, existen receptores GPS
"portatiles", como la sonda magellan M2000, los garmin e incluso un modelo de
telefono GSM Nokia incorporan un receptor GPS. Como puede comprenderse, la
tecnologia GPS esta cada vez mas al alcance del ciudadano normal. En un
futuro no lejano, las madres por ejemplo, dispondran de un dispositivo por el
cual sabran exactamente donde se encuentran sus hijos en cualquier momento
con solo pulsar un par de botones. (Ojo! No he dicho que sea necesariamente
GPS. Existen otros standards para navegacion via satelite distintos al GPS, e
incluso dentro del GPS, se utiliza el GPS diferencial o "DGPS" que ofrece
algunas ventajas sobre el trabajar con GPS "a pelo". Esto se vera mas tarde)
Posicionamiento
===============
El servicio de posicionamiento preciso (PPS) es posible utilizando
receptores GPS en posiciones referenciales para permitir correcciones y datos
para reposicionar su emplazamiento. Supervivencia, control geodesico y
estudios de tectonica de placas son ejemplos claros para posicionamientos muy
concretos. Las diseminaciones de tiempo y frecuencia, basados en los relojes
a bordo de los satelites y controlados por las estaciones de control, son
otro claro ejemplo de uso del GPS. Respecto a la precision, depende del tipo
de usuario.
Los usuarios autorizados con equipo criptografico (claves y software) y
receptores GPS especializados en posicionamiento preciso pueden utilizar el
servicio de posicionamiento preciso, ademas de esto, solo los militares
pertenecientes a los EE.UU. y aliados, agencias del gobierno estadounidense y
ciertos usuarios civiles seleccionados y autorizados por el gobierno
estadounidense, pueden usar el servicio de posicionamiento exacto. Dicho
servicio posee una precision de 22 metros en tasaciones horizontales, 27.7
metros en tasaciones verticales y 100 nanosegundos en tasaciones de tiempo.
Por otra parte, los usuarios civiles de GPS de todo el mundo pueden usar
el servicio de posicionamiento standard (SPS) sin cargos ni restricciones. La
inmensa mayoria de receptores GPS pueden recibir y utilizar el SPS. El SPS
tiene limitada su precision por el DOD mediante disponibilidad selectiva. Los
errores maximos de apreciacion del SPS son 100 metros en horizontal, 156
metros en vertical y 340 nanosegundos en mediciones de tiempo.
Las mediciones se suelen calcular a partir de dos desviaciones standard
del error en las 3 dimensiones (2drms), aunque los fabricantes de receptores
GPS pueden utilizar otros algoritmos para calcular las medidas. Por ejemplo,
el error Root-mean-square (RMS) es el valor de UNA desviacion standard de
una, dos o las tres dimensiones. La probabilidad circular de error (CEP) es
el valor del radio de una circunferencia centrada en la posicion que alberga
el 50% de las probabilidades, y la probabilidad esferica de error (SEP) es lo
mismo que el cep, pero en lugar de una circunferencia, es una esfera. Los
fabricantes de receptores se han inclinado por utilizar los dos ultimos
sistemas (sobre todo el SEP ya que en la misma medida, se incluyen las tres
dimensiones, y no solo dos como hace el CEP). La ventaja principal de dichos
sistemas es que el error relativo no se acumula a partir de grandes
distancias. Incluso hay algunos receptores que calculan la posicion segun
figuras RMS o CEP sin tener en cuenta la disponibilidad selectiva, por lo que
estos receptores parecen ser mucho mas precisos que los demas receptores SPS.
Las se~ales GPS
===============
Como os he dicho anteriormente, las se~ales se transmiten por radio, en
concreto se utiliza el espectro perteneciente a las microondas. El satelite
transmite dos portadoras, L1 y L2. La se~al L1 es de 1575.42 Mhz y es
portadora del mensaje de navegacion asi como los codigos SPS y la se~al L2
(1227.60 Mhz) se utiliza para medir el retardo ionosferico debido a los
receptores equipados con PPS. La fase entre las dos portadoras es modificada
segun tres codigos binarios.
- El codigo C/A (Adquisicion de curso), modula la fase de la portadora L1.
Se trata de un ruido Pseudo-aleatorio (PRN) de 1 Mhz. El codigo C/A se repite
cada 1023 bits (un milisegundo). Hay un codigo C/A para cada Vehiculo
Espacial (Satelite GPS). Con frecuencia, los satelites GPS son identificados
por su codigo C/A, unico identificador de cada codigo PRN. El codigo C/A que
modula la se~al L1 es la base del servicio SPS para usuarios civiles.
- El codigo P (Preciso) modula tanto la portadora L1 como la L2. El codigo
P es un codigo PRN de 10 Mhz extremadamente largo (cerca de una semana). En
el modo de operacion Anti-Spoofing (AS) el codigo P se encripta dentro del
codigo Y, y este codigo requiere un modulo Anti-Spoofing para cada canal del
receptor y solo se usa por usuarios autorizados con claves criptograficas. El
codigo P y el codigo Y son la base del PPS.
- Y por ultimo, el propio mensaje de navegacion tambien modula la se~al L1
que ya esta modulada por el codigo C/A. El mensaje de navegacion es una se~al
de 50 Hz con datos que describen las orbitas de los satelites GPS, ajustes
del reloj y otros parametros del sistema.
Las se~ales GPS se pueden esquematizar segun el siguiente diagrama :
Portadora L1 = 1575.42 Mhz
\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\-------------->x-->x----> se~al L1
^ ^
Codigo C/A = 1023 Mhz | |
\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\---------->+---' |
^ | x -> mezcla
Datos del sistema/navegacion = 50hz | |
\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\-----------| | + -> suma complemento a 2
| |
Codigo P = 10.23 Mhz v |
\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\---------->+-------|
|
Portadora L2 = 1227.6 Mhz v
\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\------------------>x----> se~al L2
Datos del GPS
=============
El mensaje de navegacion GPS consiste en trenes de bits a intervalos
regulares de tiempo marcando el periodo de transmision de cada subtrama
mientras son enviadas desde el satelite.
Una trama de datos consiste en 1500 bits divididos en cinco subtramas de
300 bits. Una trama se transmite cada 30 segundos. Tres subtramas de seis
segundos contienen datos de la orbita y del reloj. Las correcciones del reloj
se envian en la subtrama primera y los valores de las orbitas son enviados
agrupados en las subtramas dos y tres. Las subtramas cuatro y cinco se
utilizan para transmitir distintas paginas de datos del sistema. Y despues,
un conjunto de 25 tramas (125 subtramas) completan el mensaje de navegacion
que es enviado sobre un periodo de 12.5 minutos. Cada subtrama contiene bits
de paridad para detectar y corregir errores de transmision. La siguiente
tabla esquematiza el formato de datos de un mensaje de navegacion GPS :
.----------------------------------------------------------------------.
| SUBTRAMA |<== Una subtrama = 300 bits = 6 segundos ==> | ^ |
| | | | |
| 1 |TLM|HOW|Datos de correccion del reloj del SV | | |
| | | | | |
| 2 |TLM|HOW|Datos del historico (I) | UNA |
| | | | | TRAMA |
| 3 |TLM|HOW|Datos del historico (II) | COMPLETA |
| | = |
| 125 subtramas 4 y 5 = 12.5 minutos | 1500 bits |
| |(30 segundos)|
| 4 |TLM|HOW|Otros datos (IONO, UTC, CET) | |
| | | | | | |
| 5 |TLM|HOW|Almanaque para todos los SV | | |
| | | | | v |
|----------------------------------------------------------------------|
| TLM = Datos de Telemetria| PREAMBULO (8-BITS) | DATOS | PARIDAD |
|----------------------------------------------------------------------|
| HOW = Datos de Handover | HORA SEMANAL (17-BITS) | DATOS | PARIDAD |
`----------------------------------------------------------------------'
Code Phase Tracking (Navegacion)
================================
El receptor GPS genera copias de los codigos C/A y del codigo P(Y). Cada
codigo es una serie de bits modulados como un ruido aleatorio, pero
pre-determinado. El receptor produce la secuencia de codigo C/A para cada
satelite con un generador de codigo C/A que posee el propio receptor. Los
receptores mas modernos realizan una copia completa de los codigos C/A y asi,
teniendolos pre-calculados se puede implementar un registro de desplazamiento
para generar el codigo C/A. Una vez coordinado el satelite con el receptor,
la copia del codigo C/A es deshechada del receptor.
El generador de codigo C/A produce una secuencia de 1023 bits distinta
para cada ajuste de fase. En una implementacion con registro de
desplazamiento, la secuencia es desplazada repitiendo el proceso hasta
ajustar el tiempo. El codigo PRN resultante es obtenido de una tabla
pre-calculada de la memoria del receptor y se repite cada milisegundo. Los
codigos PRN se definen individualmente para cada satelite GPS.
La secuencia de establecimiento de correlacion de tramas entre el receptor
y el vehiculo espacial (satelite GPS) abarca unos 250k de datos y sigue el
siguiente proceso :
- Si el receptor le envia un PRN distinto al satelite, este no responde y
no hay correlacion de tramas.
- Cuando el receptor utiliza el mismo codigo que el satelite, se detecta
una debil se~al de alimentacion (?)
- Cuando el codigo recibido por el satelite y el del receptor terminan de
ser transmitidos correctamente, la se~al portadora es desencriptada y la
se~al de alimentacion adquiere mas potencia (??)
- El receptor GPS utiliza la se~al de alimentacion recibida para alimentar
el codigo C/A en el receptor con el codigo C/A del satelite GPS. (???)
Normalmente solo se equipara la version mas vieja con la mas moderna para
verificar que la correlacion entre las tramas sigue funcionando.
Esto es lo que dicen los libros acerca del protocolo de establecimiento de
enlace entre el satelite y el receptor, mis interrogantes se deben a que ni
yo misma se ni he podido saber como puede transmitirse "alimentacion" desde
el satelite. Por un canal de radio se puede transmitir sonidos, imagenes,
cualquier tipo de datos, cualquier se~al se modula. Pero no se puede modular
intensidad de corriente.
El mensaje de navegacion (50 Hz) que llega desde el satelite es demodulado
mediante un algoritmo repetitivo de dos fases (I y Q). Tambien se utiliza el
mismo algoritmo para medir y controlar la frecuencia de la portadora y
ajustando los parametros del oscilador numericamente controlado (NCO) la fase
de la frecuencia portadora puede ser traceada y medida. En el siguiente
diagrama se esquematiza el proceso de demodulacion de la portadora :
Tren de datos 50 Hz
Portadora .--------. .-------------------------------->
GPS | Filtro | (I)Fase Entrada | .-----. Mensaje de navegacion
--------->x-->|pasabajo|-----------------+->| I^2 |-.
| ^ `--------' | `-----' |
| | 0§.----------. .-------. | | Potencia
| `---|Oscilador | |Filtro | v v I^2 + Q^2 = de se~al
| |controlado|<--|Bucle |<--x +--------------------->
| 90§|numericamente |Bi-Fase| ^ ^ Al codigo de control
| .---| (NCO) | ` 0§-90§' | | (codigo C/A)
| | `----------' | |
| v .--------. | .-----. |
`-->x-->| Filtro |------------------->| Q^2 |-'
|pasabajo| (Q) Fase `-----'
`--------' Cuadratura
La posicion de inicio del codigo PRN del receptor durante la correlacion
de tramas se denomina Time of Arrival (TOA) del PRN al receptor. Este TOA es
una magnitud referencial para poder corregir los parametros desplazador por
efectos del medio, sobretodo el tiempo. El TOA tambien se llama pseudo-rango.
La posicion del receptor en navegacion por pseudo-rango equivale al punto
de interseccion entre los pseudo-rangos de un conjunto de satelites. La
posicion se determina a partir de multiples medidas. El satelite, ademas de
enviar las medidas de pseudo-rango, envia tambien los parametros de su
orbita. Estos datos de la orbita permiten que el receptor calcule la
localizacion tridimensional en el momento que el satelite envia la se~al.
Durante la navegacion normal se necesitan, como dije anteriormente, cuatro
satelites, para determinar las coordenadas X, Y, Z y la variable tiempo. El
emplazamiento correspondiente a las coordenadas es calculado por el receptor
GPS en coordenadas EC/EF X, Y, Z (Earth Centered, Earth Fixed).
El tiempo se utiliza para corregir el desfase o desplazamiento existente
en el reloj del receptor, de este modo se obtiene una comoda, eficaz y barata
forma de sincronizar el reloj del receptor. La posicion del VS es calculada a
partir de los cuatro pseudo-rangos y de los datos referentes a las orbitas.
La posicion del receptor se calcula a partir de la posicion de los satelites,
a partir de los pseudo-rangos recibidos desde el satelite (con variable de
tiempo corregida, retardos ionosfericos y otros efectos relativistas), y
tambien a partir de una posicion estimada y aproximada del receptor (los
receptores suelen utilizar para este valor la ultima posicion calculada del
receptor).
Se podrian utilizar tres satelites para determinar la posicion en tres
dimensiones si dispusiesemos de un reloj perfectamente sincronizado, pero
esto es inverosimil, y tres satelites se utilizan para determinar posiciones
bidimensionales (latitud y longitud a partir de una altitud ya determinada)
Por otra parte, se pueden utilizar cinco o mas satelites para aumentar la
precision de la posicion y tiempo, ya que al a~adir informacion redundante,
es mas facil detectar valores fuera de la tolerancia permitida, lo cual
resulta muy util al tener en cuenta las condiciones meteorologicas.
La posicion XYZ es convertida por el receptor a magnitudes geodesicas :
latitud, longitud y altitud. El tiempo se calcula en tiempo SV (del
satelite), tiempo GPS y tiempo UTC. Los satelites contienen cuatro relojes
atomicos (dos de cesio y dos de rubidio) y los relojes de los satelites son
controlados por tierra desde las estaciones de control.
Los valores de tiempo se ajustan en el receptor a partir de las se~ales
recibidas por GPS. La portadora del mensaje de navegacion de 50 Hz es
alimentada con el codigo C/A de modo que el flanco de ataque de la subtrama
de datos coincida con el milisegundo mas cercano al pseudo-rango (dentro de
un intervalo de 20 milisegundos).
Como mencione antes, los valores de tiempo del satelite son convertidos a
se~ales de reloj GPS en el receptor. El tiempo GPS se mide en semanas y
segundos desde las 24:00:00 del 5 de enero de 1980. El tiempo en Coordenadas
Universales de Tiempo (UTC) se calcula a partir del tiempo GPS utilizando los
parametros de correccion que se envian en el mensaje de navegacion.
Llamaremos un segundo a la transicion temporal entre las 23:59:59 UTC del 31
de diciembre de 1998 y las 00:00:00 UTC del 1 de enero de 1999.
Carrier Phase Tracking (Topografia)
===================================
El CPT ha significado una revolucion en el campo de la topografia. Ya no
hace falta recorrer todo el terreno para saber como es. Se pueden medir
posiciones hasta 30 kms desde el punto de referencia sin puntos intermedios
ni nada. Este uso del GPS requiere que el receptor este especialmente
equipado para poder analizar la fase de la se~al portadora.
Las se~ales L1 y L2 se utilizan para topografia/cartografia. La portadora
L1 tiene una longitud de onda de 19 cms. Si los ciclos de la portadora se
traceany analizan se pueden obtener mediciones con precisiones incluso de
milimetros, bajo ciertas circunstancias especiales.
El CPT no contiene informacion del tiempo de transmision. Las se~ales del
CPT se distinguen unas de otras durante la demodulacion. La precision del CPT
es tal que dos receptores podrian tracear la fase de las portadoras L1 y/o L2
al mismo tiempo. Las diferencias entre los retardos ionosfericos entre los
dos receptores debe ser suficientemente peque~a para poder recibir las
se~ales correctamente. Esto requiere que los dos receptores se encuentren a
una distancia no superior a 30 kms uno del otro. Todos los traceos de la
portadora son siempre diferenciales, requiriendo un punto de referencia y
otro receptor que pueda tracear la portadora al mismo tiempo.
Para poder utilizar el sistema CPT, se necesita un software especializado
capaz de apreciar diferencias en las fases de las portadoras recibidas. Las
tecnicas mas modernas (como la RTK - Cinematica en tiempo real) son capaces
de medir con precisiones de centimetros respecto a un receptor remoto.
Las diferentes mediciones que se pueden obtener al media la fase en los
dos receptores puede reducirse utilizando un software que pueda calcular
tridimensionalmente lsa posiciones entre la estacion de referencia y el
receptor remoto. No es dificil obtener medidas de alta precision por debajo
del centimetro, pero el problema principal aparece cuando el ruido afecta a
la se~al o cuando el receptor se esta moviendo.
Errores
=======
Los errores en el gps provocados por diversas fuentes. Aqui veremos las
causas mas frecuentes :
- Ruidos : Los ruidos se originan como combinacion del ruido PRN y el
ruido que reciba el receptor. Este tipo de error nunca llega a superar los 5
metros de apreciacion.
- Disponibilidad selectiva : La disponibilidad selectiva consiste en una
degradacion intencionada de las se~ales SPS por el departamento de defensa de
los ee.uu. con intencion de limitar a los usuarios no pertenecientes a
cuerpos militares/gubernamentales estadounidenses. La precision del codigo
C/A (unos 30 metros) se reduce hasta 100 metros (dos desviaciones standard)
- Errores en los relojes no corregidos por el segmento de control : Es
decir, que las estaciones de control no han sincronizado un desfase en el
reloj de uno (o varios) satelites, por tanto puede dar lugar a errores de
apreciacion de un metro.
- Errores en los datos historicos : Una medicion poco precisa en las
orbitas puede dar lugar a un error de precision aproximado de un metro.
- Retardo toposferico : La toposfera es la parte mas baja de la atmosfera.
Abarca desde el suelo hasta 8-13 kms y experimenta cambios de presion,
temperatura, humedad, etc. dando lugar a cambios climaticos.
- Retardo ionosferico : Puede llegar a causar errores de percepcion de 10
metros. La ionosfera es la capa de la atmosfera desde los 50 hatas los 500
kms y basicamente contiene aire ionizado.
- Multiruta : Errores de precision de medio metro. Es causado por el
efecto reflex de las ondas de radio. Las se~ales se reflejan en superficies
cercanas al receptor pudiendo interferir con la direccion original. La
multiruta es dificil de detectar y, en ocasiones, muy dificil de evitar.
- Errores gordos : Segun la precision de los datos geodesicos que poseen
las estaciones de control, o por fallos humanos o de los ordenadores, los
errores de apreciacion pueden ir de un metro a cientos de kilometros.
- Errores del receptor : Evidentemente, un receptor que no pueda demodular
correctamente las se~ales GPS, puede generar errores de cualquier magnitud.
Tecnicas diferenciales (DGPS)
=============================
La idea principal que persiguen los sistemas de GPS diferencial (DGPS para
los amigos) es corregir los errores posibles con varias medidas sobre una
posicion determinada. Un receptor que sirve de referencia calcula las
correcciones para cada satelite.
Los sistemas DGPS necesitan un software especializado, pues no se pueden
corregir los pseudo-rangos recibidos y acto seguido elaborar el mensaje de
navegacion. El software que usan los DGPS permite recibir se~ales de varios
SV y corregir sobre la marcha los pseudo-rangos de cada SV.
Las correcciones diferenciales pueden realizarse bien a tiempo real, o
bien mediante tecnicas post-procesado.
Las correcciones a tiempo real se pueden transmitir por radio. Los
guardacostas (los que lleven el tema gps, claro esta) mantienen una red con
monitores diferenciales de modo que pueden transmitir las correcciones mas
eficazmente. Las correcciones se transmiten siguiendo un protocolo prefijado
por la RTCM (Comision tecnica de radio marina)
Por otra parte, las correcciones pueden ser almacenadas para su posterior
procesado. Muchas empresas (publicas y privadas) guardan las correcciones
DGPS para distribuirlas por medios electronicos. Los servicios DGPS privados,
utilizan canales de radiodifusion FM, enlaces por satelites o tambien otros
medios para aplicaciones en tiempo real.
Para suprimir o contrarrestar la disponibilidad selectiva las correcciones
diferenciales se deben calcular desde la estacion de referencia y aplicadas
sobre el receptor remoto. De este modo, el DGPS puede evitar los errores que
son comunes tanto a la estacion de referencia como al receptor remoto. Los
errores son mas frecuentes cuando los receptores se encuentran muy cerca
(menos de 100 kms). A partir del codigo C/A de se~ales SPS, el DGPS puede
calcular posiciones con precisiones entre uno y diez metros.
Tecnicas GPS y costo
====================
El costo de los receptores GPS es muy variable, dependiendo de sus
capacidades. Los receptores por SPS mas peque~os se pueden encontrar por poco
mas de 20.000 ptas y pueden aceptar algunas correcciones diferenciales.
Los receptores que permiten almacenar archivos para ser procesador
posteriormente por una estacion de base cuestan de 200.000 a 800.000 ptas.
Los receptores que funcionan como receptores DGPS (calculando y
transmitiendo datos de correccion) asi como los receptores capaces de tracear
la fase de las portadoras cuestan desde poco menos de un millon hasta los
cuatro millones de pesetas, aunque creo que esos no se venden en espa~a.
Y luego, los receptores militares PPS no tengo ni idea ni del precio ni de
como se pueden conseguir :)
Estos son los costos basicos de los receptores, luego habria que ver el
numero de receptores que vamos a tener en el sistema, software para
post-procesar las se~ales, e incluso la capacitacion de gente para utilizar
estos aparatos.
Aqui os dejo una tabla que me encontre navegando el otro dia donde se
explican algunas aplicaciones GPS y los costos aproximados :
.---------------------------------------------------------------------------.
| |Precision| Costo | SE~ALES GPS |
| Nivel GPS |estimada.'aproximado | L1 | L1 | L1 | L2 | L2 | L2 |
| | |del receptor|C/A |Cod-P|Portad|Cod-P|Cod-Y|Porta|
|-----------------|--------|------------|----|-----|------|-----|-----|-----|
| Navegacion SPS | 100 m | 150 $ | x | | | | | |
|-----------------|--------|------------|----|-----|------|-----|-----|-----|
| SPS Diferencial | 10 m | 2.000 $ | x | | | | | |
| ( >30 kms ) | | | | | | | | |
|-----------------|--------|------------|----|-----|------|-----|-----|-----|
| SPS Diferencial | 1 m | 5.000 $ | x | | | | | |
| ( <30 kms ) | | | | | | | | |
|-----------------|--------|------------|----|-----|------|-----|-----|-----|
| Navegacion PPS | 10 m | 9.000 $ | x | x | | x | | |
|-----------------|--------|------------|----|-----|------|-----|-----|-----|
| Navegacion AS | 10 m | 15.000 $ | x | x | x | x | x | x |
| (Anti Spoofing) | | o mas | | | | | | |
|-----------------|--------|------------|----|-----|------|-----|-----|-----|
| Topografia fase | 0.1 m | 7.000 $ | x | | x | | | |
| portadora L1 | | | | | | | | |
|-----------------|--------|------------|----|-----|------|-----|-----|-----|
| Topografia fase | 0.01 m | 10.000 $ | x | x | x | x | | x |
| portad. L1 y L2 | | | | | | | | |
`---------------------------------------------------------------------------'
Para terminar, os dire que no creais que el GPS esta tan lejos de los
civiles. Son mas los usuarios civiles del GPS que los usuarios militares, y
gracias a las mediciones diferenciales, ya podemos realizar mediciones con un
error maximo de unos 10 metros, lo cual no esta nada mal.
Omega
